Para José Antonio Ruiz Martínez el origen de las hermandades de auroros en Lorca se encuentra íntimamente ligado a los padres dominicos, que se instalan en el convento de Santo Domingo en 1552. Ligado al mismo, tiene su origen la Cofradía de María Santísima del Rosario. Varias fueron las hermandades con la advocación de la virgen de la Aurora que se crean en las iglesias parroquiales. Su finalidad era recaudar fondos para el culto y ornato de la imagen titular, además del pago de las misas que se celebraban en sufragio del alma del hermano fallecido y ayudar en los gastos del sepelio (andas, cera, féretro y oficiante del acto religioso). Los hermanos abonaban cierta cantidad de dinero recogido, en las mañanas de los domingos, después de haber cantado en la madrugada una copla a la puerta de la casa de los hermanos y allegados.
Según Espín Rael, la Aurora lorquina tuvo una época de decadencia y de casi extinción, a finales del siglo XIX, pero fue mantenida por un grupo muy reducido de personas. En su apogeo la describe como de innegable encanto, como “una algarabía temerosa estridente, aulladora, musical, de una musicalidad primitiva y extraña, que representaba a la imaginación sorprendida, azuzar de canes, gritos de socorro, lamentos de desesperación, ayes, quejidos; todo ello combinado en una especie de ritmo desacorde y sin cadencia y, a pesar de todo ello, era música, era armonía y era sobre todo belleza; una belleza huraña y tremenda como la tempestad, como el rugido de las fieras y alimañas de los montes, como los gritos de los demonios en un gran paroxismo de locura.”
A principios del siglo XX su herencia musical y ritual es recogida por varias hermandades, entre ellas, las situadas en las parroquias altas, el Carmen, San José, San Cristóbal y la principal desde su nacimiento, la capilla de Ntra. Sra. del Rosario. A comienzos del siglo XXI, después de más de medio siglo olvidada, un grupo reducido de amantes de la música tradicional con afán de recuperar las tradiciones y el folclore de Lorca, se ponen manos a la obra recopilando información, letras y archivos sonoros, así como a viejos músicos y cantaores de los que adquieren la pureza en los cantos y la brillantez en cuanto a musicalidad.